ביוגה סוטרה פטנג'לי מתאר את הדרך להשגת היוגה בשמונה איברים (שלבים), אותם יש לטפח בו זמנית ובאופן קבוע.
Yama .1 – (סייגים חיצוניים) אלו הם כללי המוסר לגבי החברה והפרט שאם לא מצייתים להם, גורמים לסבל ובורות.
אהימסה – אי אלימות "מחשבות פגומות כמו פגיעה, שאכן התרחשו או נגרמו שקדמו להן חמדנות, כעס ובלבול פירותיהן האינסופיים הם סכלות וסבל, לכן יש לטפח את ההיפך".
אמירת אמת "כשהאמיתיות ספוגה בו – המעשים ופירותיהם נקבעים על פיו".
הימנעות מגניבה – "כשהימנעות מגניבה מושרשת בו – כל אבן יקרה מגיעה אליו".
פרישות – מדובר על ריסון עצמי ואיפוק ברמת הגוף, הדיבור והתודעה (מחשבות).
הימנעות מחמדנות – "כאשר ההימנעות מחמדנות יציבה בו – הוא מגיע להבנת הלמה של לידתו."
2. Niyama – (סייגים פנימיים) מדובר על המשמעת העצמית של האדם כלפי עצמו,
פטנגלי מציין חמישה:
טהרה – ניקוי הגוף מבפנים ומבחוץ, ההתמדה בהתא יוגה- תנוחות ונשימות המנקות את הגוף בשילוב של טיהור התודעה ממחשבות ורגשות שליליים
שביעות רצון –"האושר העילאי מושג דרך שביעות הרצון."
הסתגפות – tapas פרוש המילה לבעור, להתלקח, הכוונה במאמץ הכרוך בהשגת המטרה, הדבר מתקשר שוב בנושא הטיהור והמשמעת העצמית – לדוגמא התמדה בתרגול, ניתן להתייחס ל tapas גם בהיבט הפיזי וגם ברוחני.
לימוד עצמי – הכרת העצמי דרך תרגול ממושך, קריאת ספרים וכדומה, כדי להגיע לטוב שבנו למימוש הפוטנציאל האינסופי.
התמסרות לאדון הכול – דגש רוחני, שקשור באמונה באל, בתבונה האינסופית שקיימת ביקום וטיפוחה.
3. תנוחות – אסאנות – זהו האימון הפיזי שמטרתו לקדם את בריאות הגוף ואיזון התודעה.תרגול האסנות יוצר גוף חזק וגמיש מקדם שיווי משקל,תנועתיות וחיוניות, כמו כן הוא מכין את התודעה לריכוז, מיקוד ומשמעת עצמית.
מתרגל היוגה הופך להיות מודע לגופו למחשבותיו ולזרימת אנרגיית החיים – Prana.
"התנוחה בהרפיית המאמץ והתלכדות עם האינסוף".
4. שליטה בנשימה – Pranayama -פראנה היא כוח החיים זו האנרגיה שמפיחה חיים בחומר. נשימה היא החיים עצמם, היא מלווה את האדם מייד הגיעו לעולם ועד רגעיו האחרונים. תרגול הנשימה נותן את הכלים לעורר ולהתחבר לכוח החיים,הזרמתו ואף שליטה בו.
5. התכנסות החושים – Pratyahara – זהו השלב הראשון במדיטציה. פירושו שימת לב ומודעות לדחפים חושיים (קולות, מראות, ריחות….) שליטה עליהם והתמקדות שקטה פנימה.
"התכנסות החושים היא כאילו החושים מחקים את צורתה האמיתית של התודעה, וזאת על ידי התנתקות מהמושאים שלהם".
6. התרכזות – Dharana – זהו השלב השני של המדיטציה. הרגע שבו נוצר ריכוז ומיקוד בכל רמות החוויה בתרגול. התודעה שומרת את התבוננותה למקור החדש שעליו התאמנה מבלי הפרעות.
7. התבוננות – Dhyana– זהו השלב השלישי של המדיטציה. התודעה מתבוננת בנושא בו התמקדה, זוהי המדיטציה, אמנות ההתבוננות וההקשבה, בשלב הזה דבר אינו מפריע ולא נוצרת תגובה בכל רמה שהיא. יש שקט רב קבלה ונוכחות מלאה בנושא בו מתרכזים. שלב זה מזמין תובנות רבות וחיבור למודעות עליונה.
8. איחוד – Samadhi– זהו האיבר האחרון שלמעשה מבטא את מטרת היוגה . בשלב זה המתרגל חווה את מושא התמקדותו בכל רבדיו, גוף נפש תודעה ואיחודם. "סמהדי הוא כאשר המטרה לבדה מאירה כאילו הייתה התודעה ריקה מצורתה שלה".